Summary: موقف دقيق والتحكم في السرعة عجلات محرك أمر بالغ الأهمية للأتمتة والروبوتات والنقل والتطبيقات الأخرى. لتحقيق هذا التحكم ، يجب مراعاة مجموعة متنوعة ...
موقف دقيق والتحكم في السرعة
عجلات محرك أمر بالغ الأهمية للأتمتة والروبوتات والنقل والتطبيقات الأخرى. لتحقيق هذا التحكم ، يجب مراعاة مجموعة متنوعة من العوامل ، بما في ذلك أجهزة الاستشعار ، وخوارزميات التحكم ، وأجهزة التحكم ، والخصائص المادية.
1. استخدام المشفرات وأجهزة الاستشعار:
تعد المشفرات والمستشعرات مكونات أساسية للعجلات الحركية وتستخدم لمراقبة موضع العجلات والسرعة في الوقت الفعلي. يمكن أن تكون هذه المستشعرات تشفيرًا بصريًا ، أو تشفير مغناطيسي ، أو أنواع أخرى من المستشعرات. يقومون بتحويل الحركة الميكانيكية إلى إشارات إلكترونية ، مما يوفر معلومات دقيقة.
توفر المشفرات عالية الدقة قياسات أدق في الموضع وبالتالي فهي مهمة للتطبيقات التي تتطلب التحكم عالي الدقة. يجب أن ينظر اختيار المستشعر في الظروف البيئية والمتانة ومتطلبات الدقة.
2. وحدة تحكم PID:
PID Controller هي خوارزمية تحكم شائعة الاستخدام لعجلات المحرك. يعتمد على ثلاث معلمات تحكم: النسبية والتكاملية والتفاضلية ، وضبط إخراج عجلة المحرك وفقًا للخطأ بين القيمة الفعلية المقاسة والقيمة المحددة. هذه الخوارزمية قادرة على الاستجابة بسرعة للتغييرات والتلتقي مع الموضع أو السرعة المطلوبة.
تتحكم المعلمة النسبية في الاستجابة السريعة للنظام للأخطاء ، ويتم استخدام المعلمة المتكاملة للتعامل مع الأخطاء المستمرة ، ويتم استخدام المعلمة التفاضلية لتقليل التذبذبات. ضبط هذه المعلمات هو مفتاح تحقيق التحكم الدقيق.
3. تخطيط المسار والاستيفاء:
في بعض التطبيقات ، تحتاج العجلات الحركية إلى التحرك على طول مسارات محددة أو إجراء حركات استيفاء معقدة ، مثل تخطيط المسار للروبوتات. هذا يتطلب من نظام التحكم أن يكون قادرًا على إنشاء وتنفيذ مسارات دقيقة. تحلل خوارزميات تخطيط المسار المسار المستهدف في سلسلة من نقاط الطريق وحساب موضع وسرعة كل نقطة.
يمكن استخدام خوارزميات الاستيفاء لتنعيم المسار والتأكد من أن حركة عجلة المحرك على طول المسار مستمر ، وبالتالي تجنب الصدمات والتذبذبات غير الضرورية.
4. التحكم في التغذية المرتدة حلقة:
عادةً ما تستخدم عجلات المحرك نظام التحكم في التغذية المرتدة حلقة مغلقة لضمان التحكم الدقيق للموضع والسرعة. تراقب وحدة التحكم بشكل مستمر الموضع الفعلي والسرعة ويقارنها بنقاط setpoints. إذا كان هناك خطأ ، فسيقوم وحدة التحكم تلقائيًا بضبط إخراج عجلة المحرك لتصحيح الخطأ.
يمكن لآلية التحكم في التغذية المرتدة معالجة الاضطرابات والتغييرات الخارجية ، مما يضمن استقرار النظام ودقة.
5. وحدة تحكم وأجهزة عالية الأداء:
يعد أداء وحدة التحكم وقوة الحوسبة أمرًا بالغ الأهمية للتحكم الدقيق. يمكن لأجهزة التحكم عالية الأداء تنفيذ الخوارزميات بشكل أسرع وتوفير ردود ردود فعل أكثر دقة. يعد اختيار الأجهزة مهمًا أيضًا لأنه يؤثر على سرعة الاستجابة ودقة التحكم في النظام.
قد تتطلب بعض التطبيقات نظام تشغيل في الوقت الفعلي (RTOs) لضمان التحكم في الوقت الفعلي والموثوق.
6. الحمل والاحتكاك التعويض:
إن حمل واحتكاك عجلة المحرك لهما تأثير معين على الموضع والتحكم في السرعة. تحتوي بعض أنظمة التحكم المتقدمة على وظائف تعويض الحمل التي يمكنها ضبط إخراج عجلة المحرك تلقائيًا وفقًا لتغييرات الحمل لضمان حركة مستقرة.
تعويض الاحتكاك مهم أيضًا لأن الاحتكاك يؤثر على تباطؤ وتسريع عجلة المحرك.
7. التشفير عالي الدقة:
بالنسبة للتطبيقات التي تتطلب تحكمًا عالي الدقة للغاية ، قد تكون هناك حاجة إلى عمليات تشفير عالية الدقة. توفر هذه المشفرات المزيد من نقاط قياس الموضع ، مما يسمح لنظام التحكم بتتبع حركة عجلة المحرك بدقة أكبر. عادةً ما يكون لعمليات الترميز عالية الدقة عدد خطوط أعلى ، مما يوفر حلًا أكثر تفصيلاً للموضع.
Qihang QH-SYM5-750 (26) 750W ، 26 بوصة محرك عربات ثلج واحد نوع المنتج: QH-SYM5-750 (26)
الطاقة المقدرة (W): 750W （KW）
الجهد المقنن (V): 36-48－60 （V）
السرعة المقدرة: 230-500 （دورة في الدقيقة）
